TY JOUR TI История, состояние и перспективы развития систем автоматического управления поездами метрополитена KW автоведение KW системы автоматического управления поездами метрополитена KW Петербургский метрополитен KW график движения поездов KW межпоездные интервалы KW стоянка KW нагон KW алгоритмы автоведения KW центральный пост автоведения KW бортовая аппаратура автоведения KW станционная аппаратура автоведения KW automatic control KW SAUP М JO Автоматика на транспорте AU Никульчиков, П.. PY 2016 IS 2 PB ФГБОУ ВО "Петербургский государственный университет путей сообщения Императора Александра I"